wpilibsuite/allwpilib

Implement Tsitouras 5th order numerical integrator

Ouverte

#7 123 ouverte le 23 sept. 2024

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component: wpimatheffort: 2good first issuetype: feature

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Description

This issue is a spin-off of https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/issues/4373.

The Tsitouras 5th order integration method is 3x more accurate than Dormand-Prince (RKDP). It uses the exact same algorithm with different coefficients.

Section 7.9 of Controls Engineering in FRC has an introduction to the notation of Runge-Kutta methods.

Here's the paper to implement: http://users.uoa.gr/~tsitourasc/RK54_new_v2.pdf

Here's the implementation steps:

  1. Copy-paste the RKDP function(s) to make a new function Tsit5
  2. Update the coefficients of A, b1, and b2 to reflect those in section 3, table 1 of the paper above (A maps to a, b1 maps to b, and b2 maps to b̂)
  3. Update the source location comment in the function
  4. Copy-paste and modify the tests
  5. Replace usages of RKDP with Tsit5

Guide contributeur

Direction de recherche
Localisez les fonctions d'intégration RKDP existantes dans le code WPILib (probablement dans les classes de trajectoire). Copiez la fonction, renommez la en Tsit5 et remplacez les coefficients (A, b1, b2) par les valeurs du tableau 1 de l'article de référence. Mettez à jour les commentaires de localisation du code source, copiez et modifiez les tests correspondants, puis remplacez toutes les utilisations de RKDP par Tsit5.
Stack technique
cppjava
Domaine
backend
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
Une demi journée
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
GitC++ or Javabasic understanding of Runge Kutta methods
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
70