gazebosim/sdformat

Parsing a URDF string injects "<urdf-string>" into file paths

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#794 ouverte le 20 déc. 2021

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URDFbughelp wanted

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Description

Environment

  • OS Version: Ubuntu 20.04
  • Source build sdf12 branch

Description

  • Expected behavior: File pathing is not arbitrarily broken via injected string data
  • Actual behavior: "<urdf-string>" is prepended to relative paths in URDF file

It would be useful to at least have a config switch suppressing this behavior.

Steps to reproduce

  1. Launch ign gazebo
  2. Process a URDF file with meshes through xacro
  3. Launch robot state publisher to load the output of (2) on a topic
  4. Launch ros_ign_gazebo create to spwan an entity, referencing the topic in (3)
  5. Examine the resulting file paths and note "<urdf-string>" in mesh paths

Guide contributeur

Direction de recherche
Examinez la fonction readDoc dans parser.cc pour comprendre comment SetFilePath est appelé et pourquoi la chaîne littérale "<urdf string>" est injectée dans les chemins de fichiers. Recherchez où la chaîne est stockée et comment elle pourrait être supprimée ou traitée correctement.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
Une demi journée
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++URDFSDFormat
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
50