gazebosim/sdformat

Add DOM classes for *_state elements

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#1 554 ouverte le 7 avr. 2025

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Description

Desired behavior

The syntax for specifying model, link, and joint states was updated in the SDFormat specification in https://github.com/gazebosim/sdformat/pull/1461 (inspired by the prototype in https://github.com/gazebosim/gz-sim/pull/2359). The next step is creating DOM classes for the following SDFormat elements to simplify their use in the C++ and python API:

  • Create JointAxisState class for //joint_state/axis_state and //joint_state/axis2_state
  • Create JointState class for //joint_state
  • Create LinkState class for //link_state
  • Create ModelState class for //model_state

Alternatives considered

Implementation suggestion

Follow the patterns used by our existing DOM classes.

Additional context

Guide contributeur

Direction de recherche
Étudiez les classes DOM existantes (par exemple, JointAxis) pour comprendre le modèle de création de classes avec load, Element et les liaisons Python. Implémentez ensuite des classes similaires pour JointAxisState, JointState, LinkState et ModelState, en suivant la même structure et les mêmes conventions.
Stack technique
Aucun
Domaine
backend
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++PythonGit
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
65