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Serialized SparsePoseGraphs can easily be too big for default proto deserialization

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#433 ouverte le 27 juil. 2017

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Description

I'm working with some very large multi-trajectory SLAM problems (10s of kms, indoor), and the resulting serialized SparsePoseGraph objects are too big to deserialize, as they're much larger than the default 64MB limit. (Seriously: I'm up to about 1.3GB for the SPG alone.)

There are three solutions:

  1. Modify the serialization of SPG to use the pbstream, writing the pieces out one-by-one.
  2. Improve pbstream to use a google::protobuf::io::CodedInputStream directly, so we can call SetTotalBytesLimit with a bigger value.
  3. "Mac, you're out of your mind, make yourself a branch and leave the rest of us out of this."

(I've currently implemented 3, via 2, in macmason/cartographer and macmason/cartographer_ros, in branches both called mass_map.)

Thoughts?

FYI @brandon-northcutt

Guide contributeur

Direction de recherche
Examinez la limite de désérialisation protobuf dans SparsePoseGraph de Cartographer et explorez les trois solutions suggérées : modifier la sérialisation pour utiliser pbstream, améliorer pbstream avec CodedInputStream ou créer une branche personnalisée. Implémentez l'une de ces solutions pour gérer de grandes cartes.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Récente
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++protobuf
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
40