cartographer-project/cartographer

Keep odometry data only as needed for pose graph optimization.

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#1 768 ouverte le 29 oct. 2020

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Description

Context: When a robot is not moving much, there are few trajectory nodes and odometry data can consume a lot of memory. Right now OptimizationProblem2D and OptimizationProblem3D store a lot of unneeded odometry data.

Idea: The optimization only needs odometry data directly before and after each trajectory node. This means, that all odometry data before the last node of a trajectory can be replaced by the interpolated odometry as used in the optimization problem.

Guide contributeur

Direction de recherche
Examinez les classes OptimizationProblem2D et OptimizationProblem3D dans Cartographer pour comprendre comment les données d'odométrie sont actuellement stockées. Identifiez où se produit l'interpolation des données d'odométrie et proposez une méthode pour supprimer les anciennes données d'odométrie tout en conservant uniquement les données nécessaires avant et après chaque nœud de trajectoire.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Performance
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
4
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
3-5 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
GitC++SLAM
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
30