cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1 721 ouverte le 16 juil. 2020

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Description

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

Guide contributeur

Direction de recherche
Examinez l'implémentation de la file d'attente de travail dans le SLAM global et tracez le chemin de destruction pour identifier pourquoi il bloque. Consultez la PR #1446 pour les tentatives précédentes et concentrez vous sur la garantie d'un nettoyage immédiat sans attendre la vidange de la file.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-3 heures
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Plutôt claire
Prérequis
C++Basic understanding of SLAM or robotics
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
40