StanfordVL/BEHAVIOR-1K

Create JointPrims for fixed joints too, distinguish fixed and controllable joints via a controllable_joints member on controllable_object

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#343 ouverte le 13 déc. 2023

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Description

Currently we can't create JointPrim objects for fixed joints because they show up in the .joints member of robots etc. which complicates a lot of math due to their 0 degrees of freedom.

Let's avoid this filtering by either adding a new member that only shows controllable joints and using it, OR even better, making all joint-based code work with variable #dof instead of just 1 dof per joint.

Guide contributeur

Direction de recherche
Comprendre la gestion actuelle des articulations dans la base de code, en particulier comment `.joints` est défini et utilisé. Ensuite, concevoir une solution pour ajouter un membre `controllable joints` ou modifier le code pour gérer les degrés de liberté variables. Vérifier les tests existants liés aux articulations.
Stack technique
python
Domaine
aibackend
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
Une demi journée
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
PythonGit
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
65