KavrakiLab/vamp

Support for VCC collision checking against point clouds

Ouverte

#110 ouverte le 4 juin 2026

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 (0 commentaire) (0 réaction) (1 personne assignée)C++ (84 forks)github user discovery
enhancementgood first issue

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Description

vamp-vcc is a cool new collision-checking algorithm for robots against point clouds. We should include it!

Performance enhancements to try:

  • Flatten search using index arithmetic to avoid having a layer for each dimension.
    • note: this would make MVTs immutable. A worthy tradeoff? Or perhaps we write a custom allocator...
  • Order collision checks to move radially from the center.
  • Use locality-respecting order for buffers to improve memory locality.
  • Use gather instructions for parallel memory loading.
  • (later) Play around with other extension ideas....

Guide contributeur

Direction de recherche
Étudiez l'algorithme VCC et son intégration dans le pipeline de vérification des collisions de vamp. Commencez par lire le code de vérification des collisions existant et comprendre les structures de tampon.
Stack technique
cpp
Domaine
autonomous driving
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
Une demi journée
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Plutôt claire
Prérequis
C++SIMDMotion Planning
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
40