Bad bias Instability and Speed-dependent optical sensor errors
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Evaluación
- Dificultad
- 5/5
- Tiempo estimado
- Más de una semana
- Aptitud para principiantes
- 25/100
- Tipo de issue
- Error
- Claridad
- Necesita aclaración
- Estado de actividad
- Estancado
- Stack tecnológico
- c
- Área
- embedded-iot, robotics
Línea de trabajo
Start by reviewing the firmware calibration logic and the Firmware/Lookup_Table_Calibration material, then investigate the LSM6DSO bias behavior, angular-velocity range, 64-sample calibration, and temperature effects. Done would require identifying the cause of stationary drift and speed-dependent error and validating a firmware or calibration improvement against the reported measurements.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
Hi, I would like to use this module for a pen plotter robot with 1mm positioning accuracy.
However, current firmware has 2 issues.
- Even when stationary, it rotates about 0.01° every 2 seconds (=18°/h). This instability is very bad compared to the other IMU module BNO085
2.The faster the moving speed, the larger the distance error.
While I was following this issue, I checked the following article. I will try this if possible.
https://github.com/sparkfun/SparkFun_Optical_Tracking_Odometry_Sensor/tree/main/Firmware/Lookup_Table_Calibration
Is there any way to solve issue 1?
It seems that the IMU does not have a temperature compensation function, but even so, what needs to be fixed to cause poor bias stability immediately after calibration?
I suppose it is unavoidable if the bias stability of the LSM6DSO is originally poor, but I feel that it is too bad.
According to below document, higher-end model LSM6DSR's bias instability is 5 degree/hr.
LSM6DSO's bias instabiity is not written.
Here are some points I think could be improved. If you have any advice, I would be grateful.
・Large angular velocity range ±2000 dps (degrees per second)
・Calibration with short-time samples (64 samples)
・No temperature calibration function
- Lenguaje dominante
- C
- Estrellas
- 13
- Forks
- 3
- Métricas de merge de PR
- Sin PR fusionados en 30 d
Preparar el entorno
Este proyecto no incluye contenedor de desarrollo, Dockerfile ni guía de contribución, así que la configuración corre por tu cuenta: empieza por su README y consulta nuestra guía para la primera contribución para los pasos generales.
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
Más de sparkfun/SparkFun_Optical_Tracking_Odometry_Sensor
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