[registration] Support use of search methods other than KdTreeFLANN
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Evaluación
- Dificultad
- 4/5
- Tiempo estimado
- 3-5 días
- Aptitud para principiantes
- 30/100
- Tipo de issue
- Nueva funcionalidad
- Claridad
- Bastante claro
- Estado de actividad
- Estancado
- Stack tecnológico
- cpp
- Área
- computer-vision
Línea de trabajo
Comience con la clase Registration y su alias en registration/include/pcl/registration/registration.h; después, compare el valor predeterminado de la plantilla KdTree en search/include/pcl/search/kdtree.h. Rastree cómo se usan nearestKSearch() y radiusSearch() y cómo se expone setPointRepresentation(). La tarea estará terminada cuando registration pueda configurar los métodos de búsqueda de origen y destino en lugar de asumir KdTreeFLANN.
Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.
Descripción
The Registration class has a hardcoded assumption that the KdTree implementation is KdTreeFLANN. It uses an alias here:
and does not expose the second template parameter to the KdTree base class, which then defaults to KdTreeFLANN
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/search/include/pcl/search/kdtree.h#L60
Is it possible to support other search methods?
Context
I am currently trying unsuccessfully to shoehorn OrganizedNeighbor into my registration pipeline, since building the KdTree can take a lot of time for each new cloud, and mine are organized.
Expected behavior
Registration classes work with any search method exposing nearestKSearch() and radiusSearch() methods.
Current Behavior
Registration can only use KdTreeFLANN
Describe the solution you'd like
Encapsulating the use of setPointRepresentation() in some registration classes, and make the search method configurable with setSearchMethodSource(), setSearchMethodTarget().
Describe alternatives you've considered
n/a
Additional context
n/a
- Lenguaje dominante
- C++
- Estrellas
- 11.2k
- Forks
- 4.7k
- Merge medio
- 5 d 8 h
- PR fusionados (30 d)
- 10
Preparar el entorno
- Sin Dockerfile ni archivo de Docker Compose
- Sin plantilla de pull request
- Leer la guía de contribución
Primeros pasos
- Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
- Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
- Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
- Abre un pull request que haga referencia al número del issue.
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