PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4.164 geöffnet am 4. Juni 2020

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effort: lowgood first issuekind: proposalkind: todomodule: common

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Beschreibung

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuchen Sie die Implementierung von `transformPointCloud` in transforms.hpp, um zu verstehen, wie Punktwolkendaten transformiert werden und warum die Sensorfelder nicht aktualisiert werden. Implementieren Sie dann eine Korrektur, um auch `sensor orientation ` und `sensor origin ` mithilfe der eingegebenen Transformationsmatrix zu transformieren.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
60