KavrakiLab/vamp

Support for VCC collision checking against point clouds

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#110 geöffnet am 04.06.2026

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enhancementgood first issue

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Beschreibung

vamp-vcc is a cool new collision-checking algorithm for robots against point clouds. We should include it!

Performance enhancements to try:

  • Flatten search using index arithmetic to avoid having a layer for each dimension.
    • note: this would make MVTs immutable. A worthy tradeoff? Or perhaps we write a custom allocator...
  • Order collision checks to move radially from the center.
  • Use locality-respecting order for buffers to improve memory locality.
  • Use gather instructions for parallel memory loading.
  • (later) Play around with other extension ideas....

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuche den VCC Algorithmus und seine Integration in die Kollisionsprüfungspipeline von vamp. Beginne mit dem Lesen des vorhandenen Kollisionsprüfcodes und dem Verständnis der Pufferstrukturen.
Tech Stack
cpp
Domain
autonomous driving
Issue Type
Funktion
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
Halber Tag
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Meist klar
Voraussetzungen
C++SIMDMotion Planning
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
40