ArduPilot/ardupilot

RangeFinder: Using existing Analog offset for other interfaces (I2C or Serial)

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#9.873 geöffnet am 21.11.2018

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Beschreibung

Feature request

Expand rangefinder offset

Is your feature request related to a problem? Please describe. Need some easy fix to adjust sensor offset. For example, the Garmin Lidar Lite, has an offset of approx. 25 cm on low range, and users do not have a mean to compensate.

Describe the solution you'd like Just tested using the existing analog offset within this code https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_RangeFinder/AP_RangeFinder_PulsedLightLRF.cpp#L94

uint16_t _distance_cm = be16toh(val);
float offset  = state.offset;
// remove momentary spikes
if (abs(_distance_cm - last_distance_cm) < 100) {
    state.distance_cm = (_distance_cm-offset);

Platform [x ] All [ ] AntennaTracker [ ] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuche die bestehenden Entfernungsmesser Treiberimplementierungen in der ArduPilot Codebasis, insbesondere den analogen Offset Mechanismus in AP RangeFinder PulsedLightLRF.cpp. Identifiziere andere Entfernungsmesser Schnittstellen (I2C, Serial), denen eine Offset Kompensation fehlt, und modifiziere ihre jeweiligen Treiberdateien, um den Offset ähnlich anzuwenden. Überprüfe die Issue Kommentare auf zusätzliche Eingaben der Maintainer. Stelle sicher, dass die Änderungen mit dem Stil der Codebasis konsistent sind und die Funktionalität von Treibern, die den Offset bereits verarbeiten, nicht verändern.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Funktion
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++ArduPilot rangefinder code
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
70