ArduPilot/ardupilot

Copter: POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

Offen

#13.932 geöffnet am 30.03.2020

Auf GitHub ansehenContributor Guide
 (3 Kommentare) (0 Reaktionen) (0 zugewiesene Personen)C++ (15.603 Forks)batch import
CopterEnhancementgood first issue

Repository-Metriken

Stars
 (9.336 Sterne)
PR-Merge-Metriken
 (Durchschn. Merge 26T 16h) (166 gemergte PRs in 30 T)

Beschreibung

Bug report

Issue details

POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. It always returns MAV_FRAME_LOCAL_NED, regardless of what was specified in SET. The type mask is also incorrect - it can only return 3 different masks, when there are many more possible combinations. Finally, yaw and yaw_rate are always zero.

Version 4.03

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [x] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Contributor Guide

Research-Richtung
Dieses Problem beschreibt drei spezifische Fehler in der Copter Implementierung von POSITION TARGET LOCAL NED: (1) Der Frame wird unabhängig von der Eingabe immer als MAV FRAME LOCAL NED gemeldet, (2) die Typmaske gibt nur 3 von vielen möglichen Kombinationen zurück und (3) yaw und yaw rate sind immer null. Suchen Sie zunächst im ArduPilot Code nach 'SET POSITION TARGET LOCAL NED' und 'POSITION TARGET LOCAL NED', um die relevanten Nachrichtenhandler zu finden. Untersuchen Sie den Code in ArduCopter oder Bibliotheken wie GCS MAVLink, um zu verstehen, wie das Positionsziel gespeichert wird und wie die Antwort generiert wird. Überprüfen Sie kürzliche Commits oder verwandte Probleme (z. B. Kommentare #13932) auf teilweise Korrekturen oder Diskussionen. Die Korrektur beinhaltet, sicherzustellen, dass Frame, Typmaske und yaw Werte korrekt von der Set Nachricht beibehalten werden.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++MAVLink
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
55