ArduPilot/ardupilot

Rover: Guided mode's wp_bearing is incorrect for some sub modes

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#11.284 geöffnet am 07.05.2019

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 (3 Kommentare) (0 Reaktionen) (0 zugewiesene Personen)C++ (15.603 Forks)batch import
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Beschreibung

While working on this PR: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/11283 I found that Guided mode's wp_bearing valueis incorrect for some submodes.

Guided uses the mode.cpp's wp_bearing method which calls the navigation library. This works when _guided_mode == Guided_WP but is incorrect when it's Guided_HeadingAndSpeed, Guided_TurnRateAndSpeed and Guided_Loiter.

We should override the wp_bearing for Guided mode and then handle these other sub modes. For example, for Guided_HeadingAndSpeed we should use the target heading. For Guided_TurnRateAndSpeed we should return 0.0f. For Guided_Loiter we should call ModeLoiter's wp_bearing.

Contributor Guide

Research-Richtung
Überschreiben Sie wp bearing im Guided Modus, um Untermodi zu behandeln: Für Guided HeadingAndSpeed verwenden Sie den Zielkurs; für Guided TurnRateAndSpeed geben Sie 0.0f zurück; für Guided Loiter rufen Sie wp bearing von ModeLoiter auf.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
Git
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
75