ros-controls/ros2_controllers

Enable synchronized execution of trajector, gripper movements, and GPIOs activation

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#150 创建于 2021年2月23日

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描述

It is interesting to synchronize the robot's GPIOs and gripper with the trajectory execution for many industrial scenarios. When the latter is possible doable with JointTrajectoryController, the use-case with GPIOs message and controller extension is needed.

It would be good to have examples of both use-cases.

贡献者指南

研究方向
研究现有的JointTrajectoryController，了解其同步机制。然后探索如何将GPIOs和夹爪命令集成到控制器的更新循环中。查看控制器接口和ROS2硬件接口以设计解决方案。检查ros2 control仓库中类似的实现模式。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
功能
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
3
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-2 天
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
新近可参与
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
基本清晰
前置要求
C++
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
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