cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1,721 创建于 2020年7月16日

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描述

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

贡献者指南

研究方向
研究全局SLAM中的工作队列实现，并追踪销毁路径以找出阻塞原因。查阅PR #1446了解之前的尝试，重点确保在不等待队列耗尽的情况下立即清理。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
缺陷
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
3
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-3 小时
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
基本清晰
前置要求
C++Basic understanding of SLAM or robotics
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
40