PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4,164 创建于 2020年6月4日

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描述

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

贡献者指南

研究方向
检查 transforms.hpp 中 `transformPointCloud` 的实现，了解点云数据如何转换以及传感器字段为何未更新。然后实现修复，使用输入的变换矩阵同时变换 `sensor orientation ` 和 `sensor origin `。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
缺陷
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
2
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-3 小时
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
C++
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
60