IMRCLab/crazyswarm2

Ground Truth for Sim Backend

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#296 创建于 2023年10月5日

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描述

Hey all, for the simulation backend, I am wondering if there is a mechanism for getting the state of the UAV? For example, after stepping one could publish an Odometry message. Perhaps at a lower rate.

https://github.com/IMRCLab/crazyswarm2/blob/379601ea4c5f98f82c96749bfbe8e82a458ea9f9/crazyflie_sim/crazyflie_sim/backend/np.py#L37

If this does not exist and might be useful, I would be happy to create something simple and make a PR 😄

贡献者指南

研究方向
调查仿真后端代码，特别是 step 函数，并确定 UAV 状态是如何在内部跟踪的。在仓库中查找现有的 ROS2 发布器或消息类型，看看是否已经存在 Odometry 发布器或可以轻松添加。
技术栈
python
领域
backend
议题类型
功能
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
2
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
半天
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
Python
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
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