DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 创建于 2021年12月9日

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描述

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

贡献者指南

研究方向
学习基本的PID控制理论和IMU传感器融合。为MPU 6050实现一个简单的互补滤波器或卡尔曼滤波器。然后编写PID循环来调整电机输出以稳定机器人。在硬件上测试并调参。
技术栈
cpp
领域
embedded iotrobotics
议题类型
调研
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
3
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-2 天
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
C++Embedded SystemsControl Theory
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
45