PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4,164 建立於 2020年6月4日

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描述

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

貢獻者指南

研究方向
檢查 transforms.hpp 中 `transformPointCloud` 的實作，了解點雲資料如何轉換以及感測器欄位為何未更新。然後實作修復，使用輸入的變換矩陣同時變換 `sensor orientation ` 和 `sensor origin `。
技術棧
cpp
領域
backend
議題類型
錯誤
難度面向新貢獻者的預計實作難度，1 表示很小改動，5 表示專家級工作。
2
預計時間有經驗貢獻者完成調查、實作、測試並準備 pull request 的粗略時間範圍。
1-3 小時
活動狀態議題目前的可參與程度：新鮮、活躍、陳舊、阻塞或等待維護者輸入。
活躍
清晰度議題是否清楚說明預期改動、驗收標準和下一步。
清晰
前置要求
C++
新手友善度1-100 的估計分數，表示該議題對首次貢獻者的友善程度。
60