MatthewPeterKelly/OptimTraj

New Demo: balancing an inverted pendulum in space

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#8 建立於 2016年2月24日

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描述

This is a thing that neat quad-copter demos do all of the time. Move a balanced and inverted pendulum between two points in 3D space, by applying a force to the base. The force can push on the pendulum, but not pull.

貢獻者指南

技術棧
無
領域
ai
議題類型
feature
難度面向新貢獻者的預計實作難度，1 表示很小改動，5 表示專家級工作。
4
預計時間有經驗貢獻者完成調查、實作、測試並準備 pull request 的粗略時間範圍。
3-5 days
活動狀態議題目前的可參與程度：新鮮、活躍、陳舊、阻塞或等待維護者輸入。
stale
清晰度議題是否清楚說明預期改動、驗收標準和下一步。
clear
前置要求
MATLABtrajectory optimizationcontrol theory
新手友善度1-100 的估計分數，表示該議題對首次貢獻者的友善程度。
25
研究方向
Review the existing demos in the 'demos' folder (e.g., 'demo cartpole.m') to understand the template. Create a new demo file 'demo invertedPendulum.m' that defines the dynamics of an inverted pendulum on a moving base in 3D, formulates the optimal control problem using OptimTraj's functions, and solves it using a direct transcription method. Ensure the demo includes clear comments and plots.