BaptisteHudyma/RGB-D-SLAM

optimize container types

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#30 建立於 2022年11月29日

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描述

Optimize all containers uses

  • replace maps by sorted vectors when needed
  • reserve container size beforhand
  • Reuse allocated containers
  • optimize memory mapping of structures (& check Eigen operators)

貢獻者指南

研究方向
對當前代碼進行性能分析，找出容器使用中的瓶頸。然後，在適當的地方將映射替換為排序向量，添加容量預留，重用已分配的容器，並優化結構體的記憶體佈局。檢查特徵運算的對齊分配。
技術棧
cpp
領域
backend
議題類型
重構
難度面向新貢獻者的預計實作難度，1 表示很小改動，5 表示專家級工作。
3
預計時間有經驗貢獻者完成調查、實作、測試並準備 pull request 的粗略時間範圍。
1-2 天
活動狀態議題目前的可參與程度：新鮮、活躍、陳舊、阻塞或等待維護者輸入。
活躍
清晰度議題是否清楚說明預期改動、驗收標準和下一步。
大致清晰
前置要求
C++Eigen
新手友善度1-100 的估計分數，表示該議題對首次貢獻者的友善程度。
50