kornia/kornia-rs

[Feature]: Huber kernel based robustification of PnP pose refinement

Aberta

#1.099 aberto em 12 de ago. de 2026

Ver no GitHubGuia do colaborador
 (1 comentário) (0 reação) (0 responsável)Rust (188 forks)auto 404
enhancementhelp wantedtriage

Métricas do repositório

Stars
 (675 estrelas)
Métricas de merge de PR
 (Métricas PR pendentes)

Description

🚀 Feature Description

Current PnP from kornia-rs is not robust to fast jerky motion seen in Euroc Vicon room datasets. So a fix is added by adding a huber kernel in the pnp pose refinement cost function. The resulting scheme is under in kornia-slam here: https://github.com/kornia/kornia-slam/pull/54

📂 Feature Category

Rust Core Library

💡 Motivation

To robustify per frame tracking in Kornia-SLAM

💭 Proposed Solution

Adding huber kernel in the refine_pose cost function

📚 Library Reference

lightweight VIO (https://github.com/93won/lightweight_vio)

🔄 Alternatives Considered

No response

🎯 Use Cases

No response

📝 Additional Context

No response

🤝 Contribution Intent

  • I plan to submit a PR to implement this feature
  • I'm requesting this feature but not planning to implement it

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Comece explorando a implementação atual do PnP no kornia rs, focando na função de custo do refinamento de pose. Revise o PR referenciado no kornia slam para ver como o kernel de Huber é aplicado e entenda como ele melhora a robustez a movimentos bruscos. Considere testar o código existente com os datasets Euroc Vicon room para identificar casos de falha antes de implementar alterações.
Pilha de tecnologia
rust
Domain
computer vision
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
GitRust
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
60