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Serialized SparsePoseGraphs can easily be too big for default proto deserialization

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#433 aberto em 27 de jul. de 2017

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Description

I'm working with some very large multi-trajectory SLAM problems (10s of kms, indoor), and the resulting serialized SparsePoseGraph objects are too big to deserialize, as they're much larger than the default 64MB limit. (Seriously: I'm up to about 1.3GB for the SPG alone.)

There are three solutions:

  1. Modify the serialization of SPG to use the pbstream, writing the pieces out one-by-one.
  2. Improve pbstream to use a google::protobuf::io::CodedInputStream directly, so we can call SetTotalBytesLimit with a bigger value.
  3. "Mac, you're out of your mind, make yourself a branch and leave the rest of us out of this."

(I've currently implemented 3, via 2, in macmason/cartographer and macmason/cartographer_ros, in branches both called mass_map.)

Thoughts?

FYI @brandon-northcutt

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Investigue o limite de desserialização protobuf no SparsePoseGraph do Cartographer e explore as três soluções sugeridas: modificar a serialização para usar pbstream, melhorar pbstream com CodedInputStream ou criar um branch personalizado. Implemente uma dessas soluções para lidar com mapas grandes.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Recente
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++protobuf
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
40