cartographer-project/cartographer

Keep odometry data only as needed for pose graph optimization.

Aberta

#1.768 aberto em 29 de out. de 2020

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Description

Context: When a robot is not moving much, there are few trajectory nodes and odometry data can consume a lot of memory. Right now OptimizationProblem2D and OptimizationProblem3D store a lot of unneeded odometry data.

Idea: The optimization only needs odometry data directly before and after each trajectory node. This means, that all odometry data before the last node of a trajectory can be replaced by the interpolated odometry as used in the optimization problem.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Examine as classes OptimizationProblem2D e OptimizationProblem3D no Cartographer para entender como os dados de odometria são atualmente armazenados. Identifique onde ocorre a interpolação dos dados de odometria e proponha um método para descartar dados de odometria mais antigos, mantendo apenas os dados necessários antes e depois de cada nó de trajetória.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Performance
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
4
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
3-5 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
GitC++SLAM
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
30