cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

Aberta

#1.721 aberto em 16 de jul. de 2020

Ver no GitHubGuia do colaborador
 (0 comentário) (0 reação) (0 responsável)C++ (2.188 forks)batch import
enhancementhelp wanted

Métricas do repositório

Stars
 (6.665 estrelas)
Métricas de merge de PR
 (Métricas PR pendentes)

Description

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Investigue a implementação da fila de trabalho no SLAM global e trace o caminho de destruição para identificar por que bloqueia. Veja o PR #1446 para tentativas anteriores e concentre se em garantir a limpeza imediata sem esperar que a fila esvazie.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-3 horas
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Principalmente claro
Prerequisites
C++Basic understanding of SLAM or robotics
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
40