cartographer-project/cartographer

Instrument metrics in optimization and collator

Aberta

#1.010 aberto em 20 de mar. de 2018

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 (Métricas PR pendentes)

Description

Measure time delay metrics to estimate possible drift components of (pure) localization.

  • time delay between node creation and a constraint between the current trajectory and the frozen map was optimized
  • time when such node was created
  • time delay between range data enters and leaves Collator
  • time delay between range data enters LocalTrajectoryBuilder and LocalSlamResult is returned
  • time when oldest such range data entered latest LocalSlamResult

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Examine os componentes de otimização e collator para identificar pontos de inserção para medições de tempo. Procure utilitários de perfilamento ou registro existentes no código.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
Meio dia
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Recente
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++Cartographer codebase familiarity
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
30