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VoxelGrid on GPU

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#5.882 aberto em 22 de nov. de 2023

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help wantedkind: requestmodule: cudamodule: filtersmodule: gpuskill: cuda

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Description

It would be nice to have a voxel grid filter that runs on the GPU, and is thus faster than the existing pcl::VoxelGrid (which runs on the CPU). The new GPU voxel grid should have the same filtering behaviour as pcl::VoxelGrid, but does not have to implement filter_field_name_ or save_leaf_layout_ for now. It could maybe make use of pcl::gpu::Octree, or stay closer to the implementation of pcl::VoxelGrid and use the sorting functions from thrust.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Estude a implementação existente do pcl::VoxelGrid para entender seu algoritmo. Em seguida, explore como usar thrust para classificação e agrupamento na GPU. Considere usar pcl::gpu::Octree como base, se apropriado.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
apiperformance
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
4
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
Git
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
50