PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4.164 aberto em 4 de jun. de 2020

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Description

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Examine a implementação de `transformPointCloud` em transforms.hpp para entender como os dados da nuvem de pontos são transformados e por que os campos do sensor não são atualizados. Em seguida, implemente uma correção para também transformar `sensor orientation ` e `sensor origin ` usando a matriz de transformação de entrada.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
2
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-3 horas
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
60