PointCloudLibrary/pcl

[Question] Are the docs for ICP tutorial up to date?

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#3.969 aberto em 24 de abr. de 2020

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[Question] Hi, I'm trying to do reconstruction with PCL 1.8.1. I've setup a project to do ICP and it seems to be working however I'm not sure what to expect regarding its output and accuracy.

So I tried the tutorial here : http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pairwise_incremental_registration.php

But the result aligned cloud seems off, as shown in the image below

registration

As the white arrow points out, the stairs are not aligned properly. You can see the double image.

I expected the alignment to be better than this, so is there something I'm missing?

I didn't change any code from the tutorial except :

reg.setPointRepresentation(boost::make_shared<const MyPointRepresentation>(point_representation));

PCL 1.8.1 doesn't have memory.h for make_shared so I just changed to use boost's.

I don't think this makes a difference but I'm not sure.

Please advise if this is indeed the expected behavior or there are things I can do to make it better.

Thanks

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Verifique o código do tutorial em relação ao código fonte mais recente do PCL para quaisquer mudanças na API ICP ou parâmetros padrão. Verifique se os dados de exemplo usados no tutorial ainda produzem o alinhamento esperado.
Pilha de tecnologia
c
Domain
computer graphics
Tipo Issue
Documentação
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
1
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
Menos de 1 hora
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++Point Cloud Library
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
70