DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 aberto em 9 de dez. de 2021

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Description

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Estude a teoria básica de controle PID e fusão de sensores para IMUs. Implemente um filtro complementar simples ou filtro de Kalman para dados do MPU 6050. Em seguida, codifique um loop PID para ajustar as saídas do motor para estabilizar o robô. Teste no hardware e ajuste os parâmetros.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
embedded iotrobotics
Tipo Issue
Pesquisa
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++Embedded SystemsControl Theory
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
45