AtsushiSakai/PythonRobotics

move_to_pose.py result not consistent with book

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#878 aberto em 17 de jul. de 2023

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Description

Describe the bug move_to_pose.py simulation result not consistent with book. The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

Expected behavior The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

Screenshots

  1. Books' simulation result
  2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3) Note that I have already consider the case that kbeta_book = -kbeta_code

image

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Compare a trajetória simulada com a trajetória esperada do livro. Trace a lógica de controle em move to pose.py, especialmente o tratamento dos ganhos alpha e beta. Verifique se as convenções de sinal coincidem.
Pilha de tecnologia
python
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
2
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-3 horas
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
Python
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
75