PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4,164 opened on 2020年6月4日

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説明

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

コントリビューターガイド

調査方針
transforms.hpp の `transformPointCloud` の実装を調べ、点群データがどのように変換されるか、センサーフィールドがなぜ更新されないかを理解してください。その後、入力変換行列を使用して `sensor orientation ` と `sensor origin ` も変換する修正を実装します。
技術スタック
cpp
領域
backend
Issue 種別
バグ
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
2
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-3時間
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
明確
前提条件
C++
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
60