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Poisson reconstruction in parallel threads segfaults

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#1,845 opened on 2017年3月16日

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 (7 comments) (1 reaction) (0 assignees)C++ (9,023 stars) (4,506 forks)batch import
help wantedkind: bugkind: todomodule: surface

説明

Your Environment

  • Operating System and version: Ubuntu 16.10
  • Compiler: gcc 6.2
  • PCL Version: 1.8 as packaged for Ubuntu

Expected Behavior

Two threads should be able to create two different instances of pcl::Poisson and run them on two different input clouds at the same time.

Current Behavior

Segfault

Code to Reproduce

http://pastebin.com/yJrpcpTL

コントリビューターガイド

技術スタック
cpp
領域
backend
Issue 種別
bug
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
5
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
over 1 week
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
stale
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
clear
前提条件
C++multi threadingPCL basics
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
20
調査方針
The issue reports a segfault when creating two separate pcl::Poisson instances in parallel threads. The pastebin code demonstrates the crash. Likely cause is non thread safe global or static variables in the Poisson reconstruction algorithm. Investigate the source files in pcl/surface/include/pcl/surface/poisson.hpp and related implementations. Check for mutable global state or unsynchronized access to shared resources. A fix would involve making the Poisson class reentrant, perhaps by moving global state to instance variables or adding mutex locks.