IMRCLab/crazyswarm2

Ground Truth for Sim Backend

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#296 opened on 2023/10/05

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説明

Hey all, for the simulation backend, I am wondering if there is a mechanism for getting the state of the UAV? For example, after stepping one could publish an Odometry message. Perhaps at a lower rate.

https://github.com/IMRCLab/crazyswarm2/blob/379601ea4c5f98f82c96749bfbe8e82a458ea9f9/crazyflie_sim/crazyflie_sim/backend/np.py#L37

If this does not exist and might be useful, I would be happy to create something simple and make a PR 😄

コントリビューターガイド

調査方針
シミュレーションバックエンドのコード、特にステップ関数を調査し、UAVの状態が内部でどのように追跡されているかを確認してください。リポジトリ内の既存のROS2パブリッシャーやメッセージタイプを探して、Odometryパブリッシャーが既に存在するか、簡単に追加できるかどうかを確認してください。
技術スタック
python
領域
backend
Issue 種別
機能
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
2
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
半日
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
明確
前提条件
Python
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
75