DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 opened on 2021年12月9日

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説明

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

コントリビューターガイド

調査方針
基本的なPID制御理論とIMUのセンサーフュージョンを学びます。MPU 6050用にシンプルな相補フィルタまたはカルマンフィルタを実装します。次に、ロボットを安定させるためにモーター出力を調整するPIDループをコーディングします。ハードウェアでテストし、パラメータを調整します。
技術スタック
cpp
領域
embedded iotrobotics
Issue 種別
調査
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
3
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-2日
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
明確
前提条件
C++Embedded SystemsControl Theory
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
45