cartographer-project/cartographer

Serialized SparsePoseGraphs can easily be too big for default proto deserialization

Open

#433 aperta il 27 lug 2017

Vedi su GitHub
 (3 commenti) (0 reazioni) (0 assegnatari)C++ (2188 fork)batch import
enhancementhelp wanted

Metriche repository

Star
 (6665 star)
Metriche merge PR
 (Nessuna PR mergiata in 30 g)

Descrizione

I'm working with some very large multi-trajectory SLAM problems (10s of kms, indoor), and the resulting serialized SparsePoseGraph objects are too big to deserialize, as they're much larger than the default 64MB limit. (Seriously: I'm up to about 1.3GB for the SPG alone.)

There are three solutions:

  1. Modify the serialization of SPG to use the pbstream, writing the pieces out one-by-one.
  2. Improve pbstream to use a google::protobuf::io::CodedInputStream directly, so we can call SetTotalBytesLimit with a bigger value.
  3. "Mac, you're out of your mind, make yourself a branch and leave the rest of us out of this."

(I've currently implemented 3, via 2, in macmason/cartographer and macmason/cartographer_ros, in branches both called mass_map.)

Thoughts?

FYI @brandon-northcutt

Guida contributor

Direzione di ricerca
Investigare il limite di deserializzazione protobuf in SparsePoseGraph di Cartographer ed esplorare le tre soluzioni suggerite: modificare la serializzazione per utilizzare pbstream, migliorare pbstream con CodedInputStream o creare un ramo personalizzato. Implementare una di queste soluzioni per gestire mappe di grandi dimensioni.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-2 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Nuova
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++protobuf
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
40