cartographer-project/cartographer

Keep odometry data only as needed for pose graph optimization.

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#1768 aperta il 29 ott 2020

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Descrizione

Context: When a robot is not moving much, there are few trajectory nodes and odometry data can consume a lot of memory. Right now OptimizationProblem2D and OptimizationProblem3D store a lot of unneeded odometry data.

Idea: The optimization only needs odometry data directly before and after each trajectory node. This means, that all odometry data before the last node of a trajectory can be replaced by the interpolated odometry as used in the optimization problem.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Esamina le classi OptimizationProblem2D e OptimizationProblem3D in Cartographer per capire come vengono attualmente memorizzati i dati di odometria. Identifica dove avviene l'interpolazione dei dati di odometria e proponi un metodo per scartare i dati di odometria più vecchi, mantenendo solo i dati necessari prima e dopo ogni nodo della traiettoria.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Performance
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
4
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
3-5 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
GitC++SLAM
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
30