cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1721 aperta il 16 lug 2020

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Descrizione

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Analizza l'implementazione della coda di lavoro nel SLAM globale e traccia il percorso di distruzione per identificare perché si blocca. Consulta la PR #1446 per tentativi precedenti e concentrati sull'assicurare una pulizia immediata senza attendere lo svuotamento della coda.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-3 ore
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Abbastanza chiara
Prerequisiti
C++Basic understanding of SLAM or robotics
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
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