DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 aperta il 9 dic 2021

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Descrizione

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Studia la teoria di base del controllo PID e la fusione dei sensori per IMU. Implementa un semplice filtro complementare o un filtro di Kalman per i dati MPU 6050. Quindi codifica un loop PID per regolare le uscite dei motori per stabilizzare il robot. Testa sull'hardware e regola i parametri.
Tech stack
cpp
Dominio
embedded iotrobotics
Tipo issue
Ricerca
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-2 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++Embedded SystemsControl Theory
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
45