AtsushiSakai/PythonRobotics

move_to_pose.py result not consistent with book

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#878 aperta il 17 lug 2023

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Descrizione

Describe the bug move_to_pose.py simulation result not consistent with book. The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

Expected behavior The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

Screenshots

  1. Books' simulation result
  2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3) Note that I have already consider the case that kbeta_book = -kbeta_code

image

Guida contributor

Direzione di ricerca
Confronta la traiettoria simulata con quella prevista dal libro. Traccia la logica di controllo in move to pose.py, in particolare la gestione dei guadagni alpha e beta. Verifica che le convenzioni dei segni corrispondano.
Tech stack
python
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
2
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-3 ore
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
Python
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
75