ArduPilot/ardupilot

RangeFinder: Using existing Analog offset for other interfaces (I2C or Serial)

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#9873 aperta il 21 nov 2018

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Descrizione

Feature request

Expand rangefinder offset

Is your feature request related to a problem? Please describe. Need some easy fix to adjust sensor offset. For example, the Garmin Lidar Lite, has an offset of approx. 25 cm on low range, and users do not have a mean to compensate.

Describe the solution you'd like Just tested using the existing analog offset within this code https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_RangeFinder/AP_RangeFinder_PulsedLightLRF.cpp#L94

uint16_t _distance_cm = be16toh(val);
float offset  = state.offset;
// remove momentary spikes
if (abs(_distance_cm - last_distance_cm) < 100) {
    state.distance_cm = (_distance_cm-offset);

Platform [x ] All [ ] AntennaTracker [ ] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Guida contributor

Direzione di ricerca
Esamina le implementazioni esistenti dei driver del telemetro nella codebase di ArduPilot, in particolare il meccanismo di offset analogico in AP RangeFinder PulsedLightLRF.cpp. Identifica altre interfacce del telemetro (I2C, Seriale) che mancano di compensazione dell'offset e modifica i rispettivi file del driver per applicare l'offset in modo simile. Rivedi i commenti dell'issue per eventuali input aggiuntivi dei manutentori. Assicurati che le modifiche siano coerenti con lo stile della codebase e non alterino la funzionalità per i driver che già gestiscono l'offset.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
2
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-3 ore
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++ArduPilot rangefinder code
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
70