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Copter: POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

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#13.932 aperta il 30 mar 2020

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CopterEnhancementgood first issue

Metriche repository

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Descrizione

Bug report

Issue details

POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. It always returns MAV_FRAME_LOCAL_NED, regardless of what was specified in SET. The type mask is also incorrect - it can only return 3 different masks, when there are many more possible combinations. Finally, yaw and yaw_rate are always zero.

Version 4.03

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [x] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Guida contributor

Direzione di ricerca
Questo problema descrive tre bug specifici nell'implementazione di POSITION TARGET LOCAL NED in Copter: (1) il frame viene sempre riportato come MAV FRAME LOCAL NED indipendentemente dall'input, (2) la maschera di tipo restituisce solo 3 delle molte combinazioni possibili e (3) yaw e yaw rate sono sempre zero. Per iniziare, cerca nel codice sorgente di ArduPilot 'SET POSITION TARGET LOCAL NED' e 'POSITION TARGET LOCAL NED' per individuare i gestori di messaggi rilevanti. Esamina il codice in ArduCopter o librerie come GCS MAVLink per capire come viene memorizzato il target di posizione e come viene generata la risposta. Controlla commit recenti o problemi correlati (ad esempio, commenti #13932) per eventuali correzioni parziali o discussioni. La correzione prevede di garantire che il frame, la maschera di tipo e i valori di yaw siano preservati correttamente dal messaggio di impostazione.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
2
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-3 ore
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++MAVLink
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
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