ArduPilot/ardupilot

Rover: Guided mode's wp_bearing is incorrect for some sub modes

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#11.284 aperta il 7 mag 2019

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Descrizione

While working on this PR: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/11283 I found that Guided mode's wp_bearing valueis incorrect for some submodes.

Guided uses the mode.cpp's wp_bearing method which calls the navigation library. This works when _guided_mode == Guided_WP but is incorrect when it's Guided_HeadingAndSpeed, Guided_TurnRateAndSpeed and Guided_Loiter.

We should override the wp_bearing for Guided mode and then handle these other sub modes. For example, for Guided_HeadingAndSpeed we should use the target heading. For Guided_TurnRateAndSpeed we should return 0.0f. For Guided_Loiter we should call ModeLoiter's wp_bearing.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Eseguire l'override di wp bearing in modalità Guided per gestire le sottomodalità: per Guided HeadingAndSpeed usare la rotta target; per Guided TurnRateAndSpeed restituire 0.0f; per Guided Loiter chiamare wp bearing di ModeLoiter.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
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2
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1-3 ore
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ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
Git
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
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