ros-controls/ros2_controllers

Enable synchronized execution of trajector, gripper movements, and GPIOs activation

Ouverte

#150 ouverte le 23 févr. 2021

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Description

It is interesting to synchronize the robot's GPIOs and gripper with the trajectory execution for many industrial scenarios. When the latter is possible doable with JointTrajectoryController, the use-case with GPIOs message and controller extension is needed.

It would be good to have examples of both use-cases.

Guide contributeur

Direction de recherche
Étudiez le JointTrajectoryController existant pour comprendre son mécanisme de synchronisation. Ensuite, explorez comment intégrer les GPIO et les commandes de la pince dans la boucle de mise à jour du contrôleur. Examinez l'interface du contrôleur et l'interface matérielle ROS2 pour concevoir une solution. Consultez les implémentations similaires dans le dépôt ros2 control pour des modèles.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Récente
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Plutôt claire
Prérequis
C++
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
40