kornia/kornia-rs

[Feature]: Huber kernel based robustification of PnP pose refinement

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#1 099 ouverte le 12 août 2026

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 (1 commentaire) (0 réaction) (0 personne assignée)Rust (188 forks)auto 404
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Description

🚀 Feature Description

Current PnP from kornia-rs is not robust to fast jerky motion seen in Euroc Vicon room datasets. So a fix is added by adding a huber kernel in the pnp pose refinement cost function. The resulting scheme is under in kornia-slam here: https://github.com/kornia/kornia-slam/pull/54

📂 Feature Category

Rust Core Library

💡 Motivation

To robustify per frame tracking in Kornia-SLAM

💭 Proposed Solution

Adding huber kernel in the refine_pose cost function

📚 Library Reference

lightweight VIO (https://github.com/93won/lightweight_vio)

🔄 Alternatives Considered

No response

🎯 Use Cases

No response

📝 Additional Context

No response

🤝 Contribution Intent

  • I plan to submit a PR to implement this feature
  • I'm requesting this feature but not planning to implement it

Guide contributeur

Direction de recherche
Commencez par explorer l'implémentation actuelle du PnP dans kornia rs, en vous concentrant sur la fonction de coût du raffinement de pose. Examinez la PR référencée dans kornia slam pour voir comment le noyau de Huber est appliqué et comprenez comment il améliore la robustesse aux mouvements saccadés. Envisagez de tester le code existant avec les ensembles de données Euroc Vicon room pour identifier les cas d'échec avant de mettre en œuvre les modifications.
Stack technique
rust
Domaine
computer vision
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
GitRust
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
60