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VoxelGrid on GPU

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#5 882 ouverte le 22 nov. 2023

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 (4 commentaires) (0 réactions) (0 assignés)C++ (4 506 forks)batch import
help wantedkind: requestmodule: cudamodule: filtersmodule: gpuskill: cuda

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Description

It would be nice to have a voxel grid filter that runs on the GPU, and is thus faster than the existing pcl::VoxelGrid (which runs on the CPU). The new GPU voxel grid should have the same filtering behaviour as pcl::VoxelGrid, but does not have to implement filter_field_name_ or save_leaf_layout_ for now. It could maybe make use of pcl::gpu::Octree, or stay closer to the implementation of pcl::VoxelGrid and use the sorting functions from thrust.

Guide contributeur

Direction de recherche
Étudiez l'implémentation existante de pcl::VoxelGrid pour comprendre son algorithme. Ensuite, explorez comment utiliser thrust pour le tri et le partitionnement sur GPU. Envisagez d'utiliser pcl::gpu::Octree comme base si approprié.
Stack technique
cpp
Domaine
apiperformance
Type d'issue
Fonctionnalité
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
4
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
Git
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
50