PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4 164 ouverte le 4 juin 2020

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effort: lowgood first issuekind: proposalkind: todomodule: common

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Description

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

Guide contributeur

Direction de recherche
Examinez l'implémentation de `transformPointCloud` dans transforms.hpp pour comprendre comment les données du nuage de points sont transformées et pourquoi les champs du capteur ne sont pas mis à jour. Implémentez ensuite un correctif pour également transformer `sensor orientation ` et `sensor origin ` à l'aide de la matrice de transformation d'entrée.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
2
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-3 heures
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
60