DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 ouverte le 9 déc. 2021

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Description

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

Guide contributeur

Direction de recherche
Étudiez la théorie de base du contrôle PID et la fusion de capteurs pour les IMU. Implémentez un filtre complémentaire simple ou un filtre de Kalman pour les données MPU 6050. Ensuite, codez une boucle PID pour ajuster les sorties du moteur afin de stabiliser le robot. Testez sur le matériel et ajustez les paramètres.
Stack technique
cpp
Domaine
embedded iotrobotics
Type d'issue
Recherche
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-2 jours
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++Embedded SystemsControl Theory
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
45